core: add PINOCCHIO_WITH_EIGEN_TENSOR_MODULE

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src/eigen-macros.hpp

@@ -41,4 +41,9 @@ Eigen::internal::scalar_product_traits<typename Eigen::internal::traits< D1 >::S
 /// \brief Macro for an automatic const_cast
 #define PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(TYPE,OBJ) const_cast<TYPE &>(OBJ.derived())
 
+/// \brief Tell if Pinocchio should use the Eigen Tensor Module or not
+#if defined(PINOCCHIO_WITH_CXX11_SUPPORT) && EIGEN_VERSION_AT_LEAST(3,2,90)
+  #define PINOCCHIO_WITH_EIGEN_TENSOR_MODULE
+#endif
+
 #endif // ifndef __pinocchio_eigen_macros_hpp__

src/math/tensor.hpp

@@ -7,7 +7,7 @@
 
 #include "pinocchio/fwd.hpp"
 
-#ifdef PINOCCHIO_WITH_CXX11_SUPPORT
+#ifdef PINOCCHIO_WITH_EIGEN_TENSOR_MODULE
   #include <unsupported/Eigen/CXX11/Tensor>
 #endif
 
@@ -18,7 +18,7 @@
 namespace pinocchio
 {
 
-#ifndef PINOCCHIO_WITH_CXX11_SUPPORT
+#ifndef PINOCCHIO_WITH_EIGEN_TENSOR_MODULE
 
   // Mimic the Eigen::Tensor module only available for C++11 and more
   template<typename Scalar_, int NumIndices_, int Options_ = 0, typename IndexType = Eigen::DenseIndex>
@@ -175,7 +175,7 @@ namespace pinocchio
   template<typename Scalar_, int NumIndices_, int Options_ = 0, typename IndexType = Eigen::DenseIndex>
   using Tensor = Eigen::Tensor<Scalar_,NumIndices_,Options_,IndexType>;
 
-#endif // ifndef PINOCCHIO_WITH_CXX11_SUPPORT
+#endif // ifndef PINOCCHIO_WITH_EIGEN_TENSOR_MODULE
 
 }