liegroup: fix identiation

src/multibody/liegroup/cartesian-product.hpp

@@ -48,15 +48,16 @@ namespace pinocchio
     CartesianProductOperation () : lg1_ (), lg2_ ()
     {
     }
-    /// Get dimension of Lie Group vector representation
-    ///
-    /// For instance, for SO(3), the dimension of the vector representation is
-    /// 4 (quaternion) while the dimension of the tangent space is 3.
+    // Get dimension of Lie Group vector representation
+    //
+    // For instance, for SO(3), the dimension of the vector representation is
+    // 4 (quaternion) while the dimension of the tangent space is 3.
     Index nq () const
     {
       return lg1_.nq () + lg2_.nq ();
     }
-    /// Get dimension of Lie Group tangent space
+    
+    // Get dimension of Lie Group tangent space
     Index nv () const
     {
       return lg1_.nv () + lg2_.nv ();
@@ -79,17 +80,17 @@ namespace pinocchio
 
     template <class ConfigL_t, class ConfigR_t, class Tangent_t>
     void difference_impl(const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
-                                const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
-                                const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & d) const
+                         const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
+                         const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & d) const
     {
       lg1_.difference(Q1(q0), Q1(q1), Vo1(d));
       lg2_.difference(Q2(q0), Q2(q1), Vo2(d));
     }
 
     template <ArgumentPosition arg, class ConfigL_t, class ConfigR_t, class JacobianOut_t>
-    void dDifference (const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
-                      const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
-                      const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t>& J) const
+    void dDifference(const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
+                     const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
+                     const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J) const
     {
       J12(J).setZero();
       J21(J).setZero();
@@ -100,8 +101,8 @@ namespace pinocchio
 
     template <class ConfigIn_t, class Velocity_t, class ConfigOut_t>
     void integrate_impl(const Eigen::MatrixBase<ConfigIn_t> & q,
-                               const Eigen::MatrixBase<Velocity_t> & v,
-                               const Eigen::MatrixBase<ConfigOut_t> & qout) const
+                        const Eigen::MatrixBase<Velocity_t> & v,
+                        const Eigen::MatrixBase<ConfigOut_t> & qout) const
     {
       lg1_.integrate(Q1(q), V1(v), Qo1(qout));
       lg2_.integrate(Q2(q), V2(v), Qo2(qout));

src/multibody/liegroup/special-orthogonal.hpp

@@ -127,9 +127,9 @@ namespace pinocchio
     }
 
     template <ArgumentPosition arg, class ConfigL_t, class ConfigR_t, class JacobianOut_t>
-    void dDifference_impl (const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
-                           const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
-                           const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t>& J) const
+    void dDifference_impl(const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
+                          const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
+                          const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J) const
     {
       Matrix2 R; // R0.transpose() * R1;
       R(0,0) = R(1,1) = q0.dot(q1);
@@ -271,6 +271,7 @@ namespace pinocchio
     {
       return NQ;
     }
+    
     /// Get dimension of Lie Group tangent space
     static Index nv()
     {
@@ -306,7 +307,7 @@ namespace pinocchio
     template <ArgumentPosition arg, class ConfigL_t, class ConfigR_t, class JacobianOut_t>
     void dDifference_impl (const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
                            const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
-                           const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t>& J) const
+                           const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J) const
     {
       ConstQuaternionMap_t p0 (q0.derived().data());
       ConstQuaternionMap_t p1 (q1.derived().data());
@@ -369,7 +370,7 @@ namespace pinocchio
     template <class Config_t, class Tangent_t, class JacobianOut_t>
     static void dIntegrate_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t >  & /*q*/,
                                    const Eigen::MatrixBase<Tangent_t>  & v,
-                                   const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t>& J)
+                                   const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J)
     {
       JacobianOut_t & Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J);
       Jout = exp3(-v);
@@ -387,7 +388,7 @@ namespace pinocchio
     static void interpolate_impl(const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> & q0,
                                  const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> & q1,
                                  const Scalar & u,
-                                 const Eigen::MatrixBase<ConfigOut_t>& qout)
+                                 const Eigen::MatrixBase<ConfigOut_t> & qout)
     {
       ConstQuaternionMap_t p0 (q0.derived().data());
       ConstQuaternionMap_t p1 (q1.derived().data());
@@ -406,7 +407,7 @@ namespace pinocchio
     }
     
     template <class Config_t>
-    static void normalize_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t>& qout)
+    static void normalize_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t> & qout)
     {
       Config_t & qout_ = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(Config_t,qout);
       qout_.normalize();