Devel pa fixes

Quelques fixes pour devel-PA afin d'avoir le même comportement qu'avant.

Je n'ai pas inclus dans la PR une modif à la fin de void Estimator::updateForwardKinematics(). Je l'utilise pour prendre en compte le rayon des pieds dans l'estimation en vitesse par FK mais je ne sais plus si ça fonctionne bien uniquement pour les genoux dans le même sens ou aussi avec les genoux en X.

      double r_foot = 0.0155;
      if (foot <= 1) {
        baseVelocityEstimate[0] += r_foot * (vActuators_[1 + 3 * foot] - vActuators_[2 + 3 * foot]);
      } else {
        baseVelocityEstimate[0] += r_foot * (vActuators_[1 + 3 * foot] + vActuators_[2 + 3 * foot]);
      }