Skip to content
GitLab
Projects
Groups
Snippets
/
Help
Help
Support
Community forum
Keyboard shortcuts
?
Submit feedback
Contribute to GitLab
Sign in / Register
Toggle navigation
Menu
Open sidebar
Stack Of Tasks
talos-metapkg-ros-control-sot
Commits
0f818e18
Commit
0f818e18
authored
Jul 19, 2018
by
Olivier Stasse
Browse files
Remove integral terms in pid_efforts.
parent
f3465df9
Changes
1
Hide whitespace changes
Inline
Side-by-side
roscontrol_sot_talos/config/pids_effort.yaml
View file @
0f818e18
gains
:
leg_left_1_joint
:
&leg_1_gains
{
p
:
100
,
d
:
0
,
i
:
5
,
i_clamp
:
7
,
torque_clamp
:
60
}
leg_left_2_joint
:
&leg_2_gains
{
p
:
120
,
d
:
0
,
i
:
5
,
i_clamp
:
14
,
torque_clamp
:
160
}
leg_left_3_joint
:
&leg_3_gains
{
p
:
100
,
d
:
0
,
i
:
5
,
i_clamp
:
14
,
torque_clamp
:
160
}
leg_left_4_joint
:
&leg_4_gains
{
p
:
130
,
d
:
0
,
i
:
5
,
i_clamp
:
25
,
torque_clamp
:
300
}
leg_left_5_joint
:
&leg_5_gains
{
p
:
75
,
d
:
0
,
i
:
5
,
i_clamp
:
14
,
torque_clamp
:
160
}
leg_left_6_joint
:
&leg_6_gains
{
p
:
75
,
d
:
0
,
i
:
5
,
i_clamp
:
9
,
torque_clamp
:
100
}
leg_left_1_joint
:
&leg_1_gains
{
p
:
100
,
d
:
0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
7
,
torque_clamp
:
60
}
leg_left_2_joint
:
&leg_2_gains
{
p
:
120
,
d
:
0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
14
,
torque_clamp
:
160
}
leg_left_3_joint
:
&leg_3_gains
{
p
:
100
,
d
:
0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
14
,
torque_clamp
:
160
}
leg_left_4_joint
:
&leg_4_gains
{
p
:
130
,
d
:
0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
25
,
torque_clamp
:
300
}
leg_left_5_joint
:
&leg_5_gains
{
p
:
75
,
d
:
0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
14
,
torque_clamp
:
160
}
leg_left_6_joint
:
&leg_6_gains
{
p
:
75
,
d
:
0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
9
,
torque_clamp
:
100
}
leg_right_1_joint
:
*leg_1_gains
leg_right_2_joint
:
*leg_2_gains
leg_right_3_joint
:
*leg_3_gains
...
...
@@ -13,11 +13,11 @@ gains:
leg_right_6_joint
:
*leg_6_gains
head_1_joint
:
{
p
:
1
,
d
:
0.0
,
i
:
1
,
i_clamp
:
5
,
torque_clamp
:
8
}
head_2_joint
:
{
p
:
1
,
d
:
0.0
,
i
:
1
,
i_clamp
:
1.5
,
torque_clamp
:
8
}
head_1_joint
:
{
p
:
1
,
d
:
0.0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
5
,
torque_clamp
:
8
}
head_2_joint
:
{
p
:
1
,
d
:
0.0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
1.5
,
torque_clamp
:
8
}
torso_1_joint
:
{
p
:
30
,
d
:
0
,
i
:
1
,
i_clamp
:
10
,
torque_clamp
:
100
}
torso_2_joint
:
{
p
:
30
,
d
:
0
,
i
:
1
,
i_clamp
:
10
,
torque_clamp
:
100
}
torso_1_joint
:
{
p
:
30
,
d
:
0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
10
,
torque_clamp
:
100
}
torso_2_joint
:
{
p
:
30
,
d
:
0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
10
,
torque_clamp
:
100
}
arm_right_1_joint
:
&arm_1_gains
{
p
:
20
,
d
:
0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
14
,
torque_clamp
:
150
}
arm_right_2_joint
:
&arm_2_gains
{
p
:
100
,
d
:
0
,
i
:
0
,
i_clamp
:
14
,
torque_clamp
:
150
}
...
...
Write
Preview
Supports
Markdown
0%
Try again
or
attach a new file
.
Cancel
You are about to add
0
people
to the discussion. Proceed with caution.
Finish editing this message first!
Cancel
Please
register
or
sign in
to comment