Verified Commit dabc979d authored by Guilhem Saurel's avatar Guilhem Saurel Committed by Justin Carpentier
Browse files

fix dIntegrate API changes

parent 8a6901e8
......@@ -284,7 +284,7 @@ namespace pinocchio
const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianMatrixType> & J,
const ArgumentPosition arg,
const AssignmentOperatorType op);
const AssignmentOperatorType op=SETTO);
/**
*
......
......@@ -126,7 +126,7 @@ namespace pinocchio
void dIntegrate_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & q,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
const AssignmentOperatorType op) const
const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
{
switch(op)
{
......@@ -154,7 +154,7 @@ namespace pinocchio
void dIntegrate_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & q,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
const AssignmentOperatorType op) const
const AssignmentOperatorType op=SETTO) const
{
switch(op)
{
......
......@@ -135,7 +135,7 @@ PINOCCHIO_LIE_GROUP_PUBLIC_INTERFACE_GENERIC(Derived,typename)
void dIntegrate_dq(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & q,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
const AssignmentOperatorType op) const;
const AssignmentOperatorType op=SETTO) const;
/**
* @brief Computes the Jacobian of a small variation of the tangent vector into tangent space at identity.
......@@ -152,7 +152,7 @@ PINOCCHIO_LIE_GROUP_PUBLIC_INTERFACE_GENERIC(Derived,typename)
void dIntegrate_dv(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & q,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
const AssignmentOperatorType op) const;
const AssignmentOperatorType op=SETTO) const;
/**
......
......@@ -296,7 +296,7 @@ namespace pinocchio
static void dIntegrate_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t>& J,
const AssignmentOperatorType op)
const AssignmentOperatorType op=SETTO)
{
JacobianOut_t & Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J);
......@@ -311,7 +311,7 @@ namespace pinocchio
static void dIntegrate_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
const AssignmentOperatorType op)
const AssignmentOperatorType op=SETTO)
{
JacobianOut_t & Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J);
// TODO sparse version
......@@ -651,7 +651,7 @@ namespace pinocchio
static void dIntegrate_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t>& J,
const AssignmentOperatorType op)
const AssignmentOperatorType op=SETTO)
{
JacobianOut_t & Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J);
......@@ -676,7 +676,7 @@ namespace pinocchio
static void dIntegrate_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t>& J,
const AssignmentOperatorType op)
const AssignmentOperatorType op=SETTO)
{
switch(op)
{
......
......@@ -191,7 +191,7 @@ namespace pinocchio
static void dIntegrate_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & /*v*/,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
const AssignmentOperatorType op)
const AssignmentOperatorType op=SETTO)
{
JacobianOut_t & Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J);
switch(op)
......@@ -215,7 +215,7 @@ namespace pinocchio
static void dIntegrate_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & /*v*/,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
const AssignmentOperatorType op)
const AssignmentOperatorType op=SETTO)
{
JacobianOut_t & Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J);
switch(op)
......@@ -449,7 +449,7 @@ namespace pinocchio
static void dIntegrate_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
const AssignmentOperatorType op)
const AssignmentOperatorType op=SETTO)
{
JacobianOut_t & Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J);
switch(op)
......@@ -473,7 +473,7 @@ namespace pinocchio
static void dIntegrate_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
const AssignmentOperatorType op)
const AssignmentOperatorType op=SETTO)
{
switch(op)
{
......
......@@ -106,7 +106,7 @@ namespace pinocchio
static void dIntegrate_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & /*v*/,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
const AssignmentOperatorType op)
const AssignmentOperatorType op=SETTO)
{
Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t>& Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J);
switch(op)
......@@ -130,7 +130,7 @@ namespace pinocchio
static void dIntegrate_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & /*v*/,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
const AssignmentOperatorType op)
const AssignmentOperatorType op=SETTO)
{
Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t>& Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J);
switch(op)
......
Markdown is supported
0% or .
You are about to add 0 people to the discussion. Proceed with caution.
Finish editing this message first!
Please register or to comment