python/model: handle Python3 namings change

bindings/python/multibody/model.hpp

@@ -24,6 +24,17 @@
 
 EIGENPY_DEFINE_STRUCT_ALLOCATOR_SPECIALIZATION(pinocchio::Model)
 
+#if PY_MAJOR_VERSION >= 3
+  #ifndef PyString_Check
+    #define PyString_Check_notDefined
+    #define PyString_Check PyBytes_Check
+  #endif
+  #ifndef PyString_AsString
+    #define PyString_AsString_notDefined
+    #define PyString_AsString PyBytes_AsString
+  #endif
+#endif
+
 namespace pinocchio
 {
   namespace python
@@ -330,5 +341,16 @@ namespace pinocchio
     
   }} // namespace pinocchio::python
 
+#if PY_MAJOR_VERSION >= 3
+  #ifdef PyString_Check_notDefined
+    #undef PyString_Check
+    #undef PyString_Check_notDefined
+  #endif
+  #ifdef PyString_AsString_notDefined
+    #undef PyString_AsString
+    #undef PyString_AsString_notDefined
+  #endif
+#endif
+
 #endif // ifndef __pinocchio_python_model_hpp__