core: fix cast

src/multibody/liegroup/special-orthogonal.hpp

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 #ifndef __pinocchio_special_orthogonal_operation_hpp__
@@ -81,7 +81,7 @@ namespace pinocchio
     {
       typedef typename Matrix2Like::Scalar Scalar;
       EIGEN_STATIC_ASSERT_MATRIX_SPECIFIC_SIZE(Matrix2Like,2,2);
-      return (Scalar)1;
+      return Scalar(1);
     }
 
     /// Get dimension of Lie Group vector representation
@@ -172,22 +172,22 @@ namespace pinocchio
     }
 
     template <class Config_t, class Tangent_t, class JacobianOut_t>
-    static void dIntegrate_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t >  & /*q*/,
-                                   const Eigen::MatrixBase<Tangent_t>  & /*v*/,
-                                   const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t>& J,
+    static void dIntegrate_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
+                                   const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & /*v*/,
+                                   const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
                                    const AssignmentOperatorType op)
     {
       JacobianOut_t & Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J);
       switch(op)
         {
         case SETTO:
-          Jout(0,0) = 1;
+          Jout(0,0) = Scalar(1);
           break;
         case ADDTO:
-          Jout(0,0) += 1;
+          Jout(0,0) += Scalar(1);
           break;
         case RMTO:
-          Jout(0,0) -= 1;
+          Jout(0,0) -= Scalar(1);
           break;
         default:
           assert(false && "Wrong Op requesed value");
@@ -196,22 +196,22 @@ namespace pinocchio
     }
 
     template <class Config_t, class Tangent_t, class JacobianOut_t>
-    static void dIntegrate_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t >  & /*q*/,
-                                   const Eigen::MatrixBase<Tangent_t>  & /*v*/,
-                                   const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t>& J,
+    static void dIntegrate_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
+                                   const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & /*v*/,
+                                   const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J,
                                    const AssignmentOperatorType op)
     {
       JacobianOut_t & Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J);
       switch(op)
         {
         case SETTO:
-          Jout(0,0) = 1;
+          Jout(0,0) = Scalar(1);
           break;
         case ADDTO:
-          Jout(0,0) += 1;
+          Jout(0,0) += Scalar(1);
           break;
         case RMTO:
-          Jout(0,0) -= 1;
+          Jout(0,0) -= Scalar(1);
           break;
         default:
           assert(false && "Wrong Op requesed value");
@@ -484,8 +484,7 @@ namespace pinocchio
     template <class ConfigL_t, class ConfigR_t, class ConfigOut_t>
     void randomConfiguration_impl(const Eigen::MatrixBase<ConfigL_t> &,
                                   const Eigen::MatrixBase<ConfigR_t> &,
-                                  const Eigen::MatrixBase<ConfigOut_t> & qout)
-      const
+                                  const Eigen::MatrixBase<ConfigOut_t> & qout) const
     {
       random_impl(qout);
     }