Commit 081025b0 authored by Rohan Budhiraja's avatar Rohan Budhiraja
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parent a22ab41f
......@@ -348,7 +348,7 @@ namespace pinocchio
}
template <class Config_t, class Tangent_t, class JacobianIn_t, class JacobianOut_t>
void dIntegrateTransport_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & q,
void dIntegrateTransport_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & Jin,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J_out) const
......@@ -658,7 +658,7 @@ namespace pinocchio
}
template <class Config_t, class Tangent_t, class JacobianIn_t, class JacobianOut_t>
void dIntegrateTransport_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & q,
void dIntegrateTransport_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & Jin,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J_out) const
......@@ -673,7 +673,7 @@ namespace pinocchio
}
template <class Config_t, class Tangent_t, class JacobianIn_t, class JacobianOut_t>
void dIntegrateTransport_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & q,
void dIntegrateTransport_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & Jin,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J_out) const
......
......@@ -220,8 +220,8 @@ namespace pinocchio
}
template <class Config_t, class Tangent_t, class JacobianIn_t, class JacobianOut_t>
void dIntegrateTransport_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & q,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
void dIntegrateTransport_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & /*v*/,
const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & Jin,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & Jout) const
{
......@@ -229,8 +229,8 @@ namespace pinocchio
}
template <class Config_t, class Tangent_t, class JacobianIn_t, class JacobianOut_t>
void dIntegrateTransport_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & q,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
void dIntegrateTransport_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & /*v*/,
const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & Jin,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & Jout) const
{
......@@ -463,7 +463,7 @@ namespace pinocchio
}
template <class Config_t, class Tangent_t, class JacobianIn_t, class JacobianOut_t>
void dIntegrateTransport_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & q,
void dIntegrateTransport_dq_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & Jin,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J_out) const
......@@ -475,7 +475,7 @@ namespace pinocchio
}
template <class Config_t, class Tangent_t, class JacobianIn_t, class JacobianOut_t>
void dIntegrateTransport_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & q,
void dIntegrateTransport_dv_impl(const Eigen::MatrixBase<Config_t > & /*q*/,
const Eigen::MatrixBase<Tangent_t> & v,
const Eigen::MatrixBase<JacobianIn_t> & Jin,
const Eigen::MatrixBase<JacobianOut_t> & J_out) const
......@@ -484,7 +484,7 @@ namespace pinocchio
JacobianOut_t & Jout = PINOCCHIO_EIGEN_CONST_CAST(JacobianOut_t,J_out);
Matrix3 Jtmp3;
Jexp3<SETTO>(v, Jtmp3);
Jout.noalias() = Jtmp3 * Jout;
Jout.noalias() = Jtmp3 * Jin;
}
template <class ConfigL_t, class ConfigR_t, class ConfigOut_t>
......
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