diff --git a/src/ZMPRefTrajectoryGeneration/ZMPVelocityReferencedQP.cpp b/src/ZMPRefTrajectoryGeneration/ZMPVelocityReferencedQP.cpp
index 332b9ac6a2e4f949e466d4f570203d2bcc2fcfbb..ad7784697685ba1a9b2e734b19db50a95c0081c0 100644
--- a/src/ZMPRefTrajectoryGeneration/ZMPVelocityReferencedQP.cpp
+++ b/src/ZMPRefTrajectoryGeneration/ZMPVelocityReferencedQP.cpp
@@ -581,10 +581,12 @@ ZMPVelocityReferencedQP::OnLine(double time,
     // INTERPOLATION
     ControlInterpolation( FinalCOMTraj_deq, FinalZMPTraj_deq, FinalLeftFootTraj_deq,
                           FinalRightFootTraj_deq, time) ;
-    DynamicFilterInterpolation( time) ;
+
+		ComputeTrajArtControl( FinalCOMTraj_deq, FinalLeftFootTraj_deq, FinalRightFootTraj_deq) ;
 
     // DYNAMIC FILTER
     // --------------
+    DynamicFilterInterpolation( time) ;
     DynamicFilter( time, FinalCOMTraj_deq );