From 6c294495a9cd068b59bca0d75a4e2ee8f5509a36 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Pierre Fernbach <pierre.fernbach@laas.fr>
Date: Mon, 27 Jan 2020 16:07:02 +0100
Subject: [PATCH] [Python] fix COnstraints API when using eigenpy array
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python/bezier_com_traj.cpp | 9 ++++-----
1 file changed, 4 insertions(+), 5 deletions(-)
diff --git a/python/bezier_com_traj.cpp b/python/bezier_com_traj.cpp
index ccd2f52..4dc41e0 100644
--- a/python/bezier_com_traj.cpp
+++ b/python/bezier_com_traj.cpp
@@ -224,15 +224,13 @@ struct DummyPath {
point3_t operator()(double /*u*/) const { return point3_t::Zero(); }
};
-typedef std::pair<Eigen::Matrix<real, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>,
- Eigen::Matrix<real, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> >
- linear_points_t;
+typedef std::pair<MatrixXX,VectorX> linear_points_t;
typedef Eigen::Matrix<real, 3, Eigen::Dynamic> point_list_t;
struct MatrixVector {
linear_points_t res;
- Eigen::Matrix<real, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> A() { return res.first; }
- Eigen::Matrix<real, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> b() { return res.second; }
+ MatrixXX A() { return res.first; }
+ VectorX b() { return res.second; }
};
ResultDataCOMTraj* computeEndEffector(const ProblemData& pData, const double time) {
@@ -289,6 +287,7 @@ BOOST_PYTHON_MODULE(hpp_bezier_com_traj) {
ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(Vector3);
ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(VectorX);
ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixX3);
+ ENABLE_SPECIFIC_MATRIX_TYPE(MatrixXX);
/** END eigenpy init**/
/*eigenpy::exposeAngleAxis();
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