From 4efe83557022e2d96291e2a45241cb02cef1cc75 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: rstrudel <rstrudel@gmail.com>
Date: Fri, 13 Dec 2019 18:36:42 +0100
Subject: [PATCH] Tests: fix bug eigen random functions
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test/capsule_capsule.cpp | 8 ++++----
1 file changed, 4 insertions(+), 4 deletions(-)
diff --git a/test/capsule_capsule.cpp b/test/capsule_capsule.cpp
index 89cb9f00..a7248bac 100644
--- a/test/capsule_capsule.cpp
+++ b/test/capsule_capsule.cpp
@@ -80,8 +80,8 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE(collision_capsule_capsule_trivial)
Eigen::Vector3d p1 = Eigen::Vector3d::Random()*(2.*radius);
Eigen::Vector3d p2 = Eigen::Vector3d::Random()*(2.*radius);
- Eigen::Matrix3d rot1 = Eigen::Quaterniond::UnitRandom().toRotationMatrix();
- Eigen::Matrix3d rot2 = Eigen::Quaterniond::UnitRandom().toRotationMatrix();
+ Eigen::Matrix3d rot1 = Eigen::Quaterniond(Eigen::Vector4d::Random().normalized()).toRotationMatrix();
+ Eigen::Matrix3d rot2 = Eigen::Quaterniond(Eigen::Vector4d::Random().normalized()).toRotationMatrix();
tf1.setTranslation(p1); tf1.setRotation(rot1);
tf2.setTranslation(p2); tf2.setRotation(rot2);
@@ -124,7 +124,7 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE(collision_capsule_capsule_aligned)
for(int i = 0; i < num_tests; ++i)
{
- Eigen::Matrix3d rot = Eigen::Quaterniond::UnitRandom().toRotationMatrix();
+ Eigen::Matrix3d rot = Eigen::Quaterniond(Eigen::Vector4d::Random().normalized()).toRotationMatrix();
tf1.setTranslation(p1); tf1.setRotation(rot);
tf2.setTranslation(p2_no_collision); tf2.setRotation(rot);
@@ -144,7 +144,7 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE(collision_capsule_capsule_aligned)
Eigen::Vector3d p2_with_collision = Eigen::Vector3d(0.,0.,std::min(length/2.,radius)*(1.-1e-2));
for(int i = 0; i < num_tests; ++i)
{
- Eigen::Matrix3d rot = Eigen::Quaterniond::UnitRandom().toRotationMatrix();
+ Eigen::Matrix3d rot = Eigen::Quaterniond(Eigen::Vector4d::Random().normalized()).toRotationMatrix();
tf1.setTranslation(p1); tf1.setRotation(rot);
tf2.setTranslation(p2_with_collision); tf2.setRotation(rot);
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